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星动XHAND1
全自驱,真自由
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全自驱,真自由
星动XHAND1是一款具备高自由度、高性能、高智能性的五指机器人灵巧手。拥有12个全主动、全自驱的自由度,其中大拇指和食指各3个,其余手指各2个,食指多一个侧摆自由度,可以做旋拧的动作;拇指实现和小拇指对指,增强抓握的稳定性。赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作的可能。
12个
独立自由度
2个
每个手指都有独立的2个自由度
±15°
食指侧摆
赋予灵巧手更多执行复杂任务和精细操作
5指关节全自驱
相比于市面上一些欠驱方案,星动XHAND1采用纯齿轮准直驱传动,主动关节均在本位且全部解耦,给模仿学习、强化学习等AI算法的开发提供了“真正的自由”;同时每个关节均可以反驱,可免于被掰坏或者受到意外冲击损坏的风险,抗冲击能力更强;关节高反驱透明度与低阻尼的特性,可以支持直接采用电流环做力控,为专业研究者提供深度的可配性。
全自研一体化关节模组

高功率密度
空心杯电机

低阻尼小间隙
减速器

高功率密度驱动器
与高精度编码器

高分辨率触觉传感器
星动XHAND1每个手指配备一个高分辨率(>100点)触觉阵列传
感器提供精确的三维力触觉和温度信息
星动XHAND1五个指尖均配有阵列式高精度高分辨率触觉传感器,每个指尖上采集120-300个均匀分布的三维力信息,最小分辨率为0.05N,可以支持机器人做更精准的力控,同时拥有更多的感知能力比如接触觉、滑动感知,并通过面阵力的解算可以得到接触面表面纹理等更多信息;每个触觉传感器上有20个分布的温度阵列,可以感知到接触物体的温度。
强大的抓握力
单手最大80N握力、25kg负载
星动XHAND1采用了全自研一体化关节模组。基于星动XHAND1类人手尺寸的空间,我们对关节模组各个部件均进行了紧凑化设计开发,并深耕底层电机的磁路拓扑与结构设计,极大地提升了关节的爆发力,星动XHAND1单指最大负载可以到5Kg以上,四指最大负载在20Kg以上,整手可以举起25Kg以上的哑铃。

* 数据来源于星动实验室测试结果,测试结果基于星动XHAND1握力和负载能力测试

实际数据可能会因使用环境条件,测试设置不同存在差异。

我们能做什么
强化学习

增加独立自由度

增加控制精度

全面开放底层控制,具有很强的可玩性

减小Sim2Real

触觉传感

模仿学习

触觉传感

控制学

更好的力控:开放PD控制

触觉传感反馈的力控

软件支持
Linux
Linux系统兼容
SDK
SDK兼容应用
ROS
Robot Operating System
远程遥操作
提供Vision Pro远程操作应用,以及兼容手套和视觉的retargetingl函数,便于客户操作测试和练数据收集。
远程遥操作
提供Vision Pro远程操作应用,以及兼容手套和视觉的retargetingl函数,便于客户操作测试和练数据收集。
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产品参数
产品型号
星动XHAND1
重量
1.1 Kg
握力
15 N(指尖)80 N(整手)
食指侧摆
±15°
最小抓握直径
16 mm
通讯接口
EtherCATRS485
主动自由度
12
尺寸
190.36*94*47 mm
负载
5 Kg(指尖)25 Kg(整手)
拇指活动角度
<110°
重复定位精度
1 mm
电源
DC40~75VMax 3A
展望未来
机器人走进千万家,开创机器人新纪元
进入假肢领域

为生活不便的残疾人提供专业解决方案

更接近人手的外观

增加亲切感,更符合人体工程系

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