L7
Full-Size Bipedal Humanoid Robot （NEW）
What we can do
Enhanced learning
Increased independent degrees of freedom
Increase control precision
Fully open underlying controls for high playability
Reduce Sim2Real
Tactile sensing
Imitation learning
Imitation learning
Control learning
Supports current loop force control, low damping, and high linearity.
Force Control with Haptic Sensor Feedback
Product Parameters
- 星动XHAND1
基础参数
重量
1100 g
尺寸（长x宽x厚）【1】
191 mm x 94 mm x 47 mm （相当于成人人手大小）
主动自由度
12
被动自由度
0
自由度分配
拇指 x 3 食指 x 3 中指 x 2 无名指 x 2 小拇指 x 2
拇指传动机构
3个自研齿轮传动力控关节模组
四指传动机构
9个自研齿轮传动力控关节模组
手指尖构型
圆润型指尖
侧摆范围
-15°~+15°（食指）
指尖重复定位精度【2】
±0.20 mm
控制模式
位控（低阻尼/高阻尼模式）、电流环力控、力位控制
负载性能
指尖力
15 N
整手最大握力
80 N
最大抓取重量（掌面向左）
16 Kg
最大抓取重量（掌面向上）
25 Kg
动态性能
大拇指最远对指
小拇指
重复开合速度
>2Hz
反驱阻尼（可反驱）
≤0.1 Nm
感知性能
传感器覆盖面积
270°五指指尖环绕
触觉传感器数量
5个 （五指指尖270°三维环绕触觉阵列传感）
触觉分辨率
12x10(单指尖270°环绕）x5
触觉维度
三维力感知（包含切向力XY)
软件性能
整手控制频率
83Hz
通讯速率
EtherCAT：100MHz RS485：3MHz
整包字节数量
发送端：2088~4896 bytes 接收端：288 bytes
感知参数
指尖：12x10(单指尖）x5触觉三维阵列传感器 关节：位置，速度，温度，电流（力矩）
控制参数
关节位置、关节扭矩、关节刚度系数、关节阻尼系数
可靠性能
空载抓握寿命
100万次
工作温度范围
-20℃ ~ 60℃
电气性能
工作电压
24V ~ 72V
静态电流
0.15A @48V, 7W
最大电流
2.5A@48V,120W
通讯接口
RS485(USB), EtherCAT
【1】该数据为灵巧手平放状态下测量的尺寸 【2】该数据为负载状态下测量的数据
Basic Info
Weight
1100g
Dimensions (L x W x T)
191±1（mm）
94±1（mm）
47±1（mm）
Active DoF (Total)
12
Passive DOF (Total)
0
DoF Allocation
Thumb x 3
Index Finger x 3
Middle Finger x 2
Ring Finger x 2
Little Finger x 2
Thumb Actuation/Transmission
gear-driven force-controlled joint module
Four-finger Actuation/Transmission
gear-driven force-controlled joint module
Angle of Joint
Thumb joints:
Thumb joint 0: 0°90°
Thumb joint 1: -60°90°Thumb joint 2: 0°90°
Four-finger joints:
Four-finger joint 0: 0°110°
Four-finger joint 1: 0°~110°
Lateral Swing
-15~+15（Index）
Minimum grip diameter
16mm
Fingertip Repeat Positioning Accuracy
2mm
Electrical Parameters
Working Voltage
24V-72V
Static Current
0.15A @48V, 7W
Maximum Current
2.5A@48V,120W
Communication interface
RS485(USB), EtherCAT
Load Capacity
Fingertip Force
15N
Maximum grasp weight (palm left, vertical grip on 5cm cylinder)
8Kg
Dynamic Performance
Thumb farthest opposition
Little Pinky
Open/close repetition speed
>2Hz
Back-drive damping
0.1Nm
Sensing Configuration
Tactile coverage
fingertip
Number of tactile sensors
5
Tactile resolution (whole hand)
120x5 (five fingers)
Tactile sensing dimensions
Three-dimensional (including tangential XY forces)
Software Functions
Whole-hand control frequency
83Hz
Communication rate
Ethercat：100MHz
RS485：3MHz
Packet size (bytes)
Up: 2088~4896 bytes
Down: 288 bytes
Sensing parameters
Fingertips: 120 Three-dimensional profiling array
ForcesJoints: position, velocity, temperature, current (torque)
Control parameters
joint position, joint torque, joint stiffness coefficient, joint damping coefficient
Control modes
position control (low damping/high damping mode), current-loop force control, force-position control
Reliability
No-load grasp cycles
1,000,000 cycles
Operating temperature range
-20℃ ~ 60℃
[1] 该数据为灵巧手平放状态下尺寸。
[2] 该数据为灵巧手受垂直朝下的直径为1cm的圆柱压迫时所受到的压力，在不同应用场景中有所差异，请以实际为准。
[3] 以上参数，在不同业务场景、不同型号参数配置等情况，在应用中有所差异，请以实际为准。
[4] 产品外观后续可能会有升级调整，请以届时实物为准。
[5] 本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。
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